北京犬起源于中国，从秦始皇时代延续到清王朝，北京犬一直作为皇宫的玩赏犬，在历代王朝中备受恩宠，视为珍宝。古代的北京犬只允许在宫廷内繁殖，供皇亲国戚、朝廷大臣官吏玩赏，可谓是名副其实的保持着皇家血统的狗。历代皇宫都是用北京犬长长的被毛来代替西藏牦牛的毛做成的拂尘，为佛像驱赶飞虫。由于长期深禁宫廷环境之中，是北京犬保持了难能可贵的纯正血统，同时也带上几分高雅神秘的贵族色彩。
北京犬最早的起源时间无从考证，最早的记载是从8世纪的唐代开始的。这种古老的犬从有记载开始就一直只允许皇族饲养，如果民间有人敢私自养此种犬就会被判刑。据史料记载，唐代就有人因偷运北京犬而被判刑的事例，唐代皇帝驾崩会用此犬陪葬，以保驾皇帝能共同重返来生。
在宋代时，该犬被称为罗红犬或罗江犬。在元代，它们被称为金丝犬。在明、清两朝代，人们又称呼它们为牡丹犬。慈禧太后非常宠爱这种狗。当时，为了显示皇权的尊严，除了皇宫和王公大臣可以饲养北京犬外，一般平民仍不许养，否则要受到严厉的惩罚。而且，北京犬的独享尊荣还不止于此，宫吏们对北京犬的宠爱到了必须“随身携带”的程度，出门时就把它放在宽大的衣袖内。所以，北京犬又被称作“袖犬”。
数百年来，宦官负起保留北京犬血统纯正的责任，制定了严格的育种标准。所以，一直到现在，北京犬和它们祖先的容貌特征并没有太大的差异。
那究竟是什么原因让北京犬“滚落民间”呢？
19世纪中叶以前，北京犬还鲜为西方人士所知。20世纪初年几次殃及北京的战争使得这些深宫贵犬流落民间甚至流传海外。
1861年，英法联军攻入北京，在昔日的皇家禁地，他们看到了一个令人惊异的景象：高贵的格格在深宫中自尽身亡，5只北京犬陪在她身边。虽然主人已死，而这5只狗依然忠心耿耿地守护着它们的女主人。
尊纳将军（GeneralDunne)将这5只北京犬当做“战利品”带回了英国，并将其中一只命名为路提（Looty)的狗献给了维多利亚，女王命名为“滑稽犬”并非常喜爱。
此犬因从北京带到英国，被称为北京犬。
这只犬一直活到1872年，著名画家艾得温.蓝（SirEdwinLandseer)曾专门以路提为主题创作了一幅名画。
从此，憨态可掬、乖巧玲珑的北京犬以其特有的风姿和对主人的忠诚倾倒了西方爱犬人士，逐渐风靡世界。
与北京犬在国外的风光无限相比，国内的那些流落民间的北京犬却没有那么幸运，由于连年的战乱，失去了作为一个独立观赏犬种而生存的可能，在社会动荡中泯灭无踪。
目前，北京犬已成为国内最普及的陪伴观赏宠物之一，在市民拥有的观赏宠物当中，北京犬的保有量已经达到相当的比例，保守估计为养犬总数的30%以上。其拥有者除少数专业人士外，多位普通百姓，因此犬只除少数血统纯正外，大多为混血品种。